Réponse rapide
Calibrer une paire stéréo consiste à estimer intrinsics, distorsions, pose relative et rectification des caméras, puis à vérifier reprojection et profondeur sur des images de test.
Une paire mal calibrée déplace les obstacles
Choc, mise au point et température changent intrinsics et base. Vérifiez reprojection et profondeur après montage ou intervention.
Mesurer chaque caméra
Focale, centre principal et distorsion décrivent la projection de chaque objectif dans sa résolution réellement utilisée.
Mesurer la relation
Rotation, translation et base entre caméras déterminent épipolaires, échelle et précision de profondeur.
Vérifier après montage
Choc, température, mise au point et support peuvent changer l’alignement ; contrôlez résidus et scènes à plusieurs distances.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST