Réponse rapide
La stabilité de Lyapunov aide la commande robotique en fournissant un langage et parfois un certificat pour choisir une loi qui réduit erreur et énergie dans un domaine défini.
Un certificat n’observe pas tout
Surveillez erreur, action et confiance en temps réel et prévoyez limitation ou arrêt lorsque le domaine n’est plus crédible.
Relier preuve et commande
La loi de commande est conçue pour rendre une fonction décroissante malgré la dynamique et les contraintes choisies.
Comparer les compromis
Rapidité, effort, bruit, saturation et robustesse peuvent entrer en conflit ; une preuve idéale doit rester compatible avec le matériel.
Surveiller l’exécution
Écart, résidu, action et modèle sont mesurés pour détecter sortie du domaine et déclencher limitation ou repli.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST