Réponse rapide
Vérifier une stabilité théorique sur un robot réel demande de confronter modèle et mesures, tester le domaine annoncé, observer perturbations et saturation, puis valider les marges et le repli.
Le réel peut sortir du modèle
Mesurez frottement, délai, charge et saturation et arrêtez si la réponse ne correspond plus aux hypothèses de la preuve.
Calibrer le modèle
Masse, inertie, friction, délais, capteurs et actionneurs sont comparés à des essais simples avant la tâche complète.
Tester autour de l’équilibre
Erreurs initiales, vitesse, charge, poussées et bruit sont variés avec des mesures de retour et d’énergie.
Respecter la limite de preuve
Une trajectoire stable ne prouve pas tous les cas ; hors domaine ou après défaut, l’arrêt et la supervision priment.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST