Réponse rapide
Construire une fonction de Lyapunov pour un robot consiste à choisir une mesure positive de l’écart à l’objectif, puis à montrer qu’elle ne croît pas ou décroît sous la dynamique et la commande.
Une fonction élégante peut ignorer l’actionneur
Vérifiez limites, délais, contacts et estimation et ne transformez pas un certificat mathématique en autorisation automatique.
Choisir l’écart
Erreur de pose, vitesse, énergie, contraintes et couplage des articulations déterminent une fonction adaptée à la tâche.
Calculer l’évolution
Dérivée, différence discrète ou variation sous perturbation est analysée avec les limites d’action et l’état estimé.
Vérifier le domaine
Un certificat local ou dépendant du modèle ne garantit pas stabilité globale, saturation, contact ou changement de mode.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST