Réponse rapide
Une IMU aide à stabiliser un drone en mesurant accélérations et vitesses angulaires pour fournir rapidement attitude et mouvement, avec des biais corrigés par d’autres capteurs.
L’IMU dérive et vibre
Biais, saturation et vibration peuvent produire une attitude fausse. Croisez les capteurs et réduisez le mode de vol si le désaccord augmente.
Réagir vite
Gyroscopes et accéléromètres alimentent la boucle de commande entre deux observations plus lentes comme vision ou GNSS.
Corriger la dérive
Biais, vibration, gravité et intégration accumulent une erreur que magnétomètre, baromètre, caméra ou position externe peuvent réduire.
Surveiller la qualité
Saturation, bruit, désaccord et température modifient confiance et mode de vol avant de poursuivre une manœuvre.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST