Réponse rapide
Régler un contrôleur de vol consiste à définir modèle, fréquences, gains, filtres et limites, puis à mesurer réponse, oscillation, saturation et stabilité par étapes sur un banc sûr.
Un gain modifié peut créer une oscillation
Réglez sur banc ou appareil retenu, changez une variable à la fois et gardez une coupure et une zone dégagée.
Commencer sans risque
Simulation, banc moteur ou appareil retenu permettent d’observer chaque boucle avant une mise en vol libre.
Mesurer la réponse
Temps de montée, dépassement, erreur, bruit, couple et température indiquent si un réglage améliore réellement le comportement.
Changer une cause à la fois
Version, charge, batterie, hélice, filtre et gain sont tracés afin de relier une oscillation ou une saturation à sa modification.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST