Réponse rapide
La stabilisation de vol maintient attitude, altitude ou trajectoire d’un robot aérien malgré dynamique, perturbations, variation de charge et incertitude des capteurs.
Un drone stable n’est pas forcément sûr
Vent, batterie, zone, perte de liaison et saturation peuvent dépasser la boucle. Gardez un retour, un arrêt et une marge de hauteur.
Estimer l’état
Orientation, vitesse, position et taux de rotation sont reconstruits à partir d’inertiel, altitude, vision, GNSS ou autres mesures.
Corriger les écarts
Le contrôleur compare consigne et état et ajuste poussée, roulis, tangage et lacet à une fréquence adaptée.
Borner le vol
Vent, batterie, saturation, hauteur, zone et perte de liaison déclenchent limitation, retour ou atterrissage sûr.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST