Réponse rapide
Pour relocaliser un robot avec une carte visuelle, on compare l’image courante à des repères enregistrés, estime une pose candidate, vérifie sa géométrie et reprend seulement avec une confiance suffisante.
Une relocalisation candidate n’est pas une autorisation
Vérifiez géométrie et cohérence sur plusieurs observations avant de reprendre une vitesse ou une trajectoire proche d’un danger.
Chercher des repères
Descripteurs, lignes, apparence globale et contexte proposent des lieux correspondants malgré changement de point de vue.
Valider la pose
Projection, profondeur, cohérence temporelle et résidus rejettent les correspondances fortuites ou ambiguës.
Reprendre progressivement
Après relocalisation, vitesse, marge et observation sont limitées jusqu’à confirmation par plusieurs images ou capteurs.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST