Réponse rapide
Pour gérer le flou de mouvement en SLAM visuel, on adapte exposition et vitesse, utilise inertiel ou images rapides, rejette les points instables et réduit confiance lors de la perte de texture.
Le flou peut devenir une fausse trajectoire
Mesurez qualité et âge des images et ralentissez ou arrêtez lorsque les points ne supportent plus une pose fiable.
Réduire le flou
Éclairage, temps d’exposition, fréquence et synchronisation limitent l’allongement des contours et les correspondances fausses.
Sélectionner les observations
Qualité locale, mouvement apparent et cohérence géométrique servent à écarter points trop flous ou incohérents.
Ralentir si nécessaire
Lorsque la caméra ne fournit plus assez d’information, le robot réduit vitesse, cherche un repère ou s’arrête.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST