Réponse rapide
Le SLAM monoculaire utilise une seule caméra et doit estimer ou récupérer l’échelle, tandis que le SLAM stéréo obtient une profondeur relative grâce à deux vues calibrées.
Monoculaire et stéréo n’ont pas la même échelle
Ne réutilisez pas une marge ou une calibration sans vérifier profondeur, base, distance et scène réelles.
Comparer l’information
Monoculaire est plus compact mais ambigu sur échelle et mouvement pur ; stéréo ajoute une contrainte de base et de calibration.
Comparer les limites
Distance, texture, synchronisation, lumière et coût de calcul influencent les deux approches différemment.
Choisir avec le robot
Vitesse, portée, mémoire, précision et besoin de profondeur déterminent la solution adaptée à la navigation.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST