Réponse rapide
Lorsqu’un SLAM perd sa localisation, le robot ralentit ou s’arrête, cherche des observations fiables, tente une relocalisation bornée et demande supervision si la pose reste incertaine.
Perdre le SLAM impose une décision
Ralentissez, cherchez localement ou arrêtez ; ne poursuivez pas sur une pose extrapolée vers un obstacle ou une personne.
Reconnaître la perte
Divergence, faible correspondance, covariance élevée, carte incohérente ou saut de pose signalent que la navigation n’est plus fiable.
Chercher sans aggraver
Observation sur place, retour vers une zone connue ou mouvement lent peuvent fournir des repères sans avancer vers un danger.
Refuser l’extrapolation
Si aucune pose crédible n’est retrouvée, arrêt, alerte et reprise humaine priment sur une commande basée sur une carte périmée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST