Réponse rapide
Évaluer un SLAM robotique demande de mesurer trajectoire et carte contre des références, puis de tester dérive, fermeture de boucle, relocalisation, latence, mémoire et conditions variées.
Un score de trajectoire ne suffit pas
Évaluez aussi carte, latence, relocalisation, zones mobiles et état sûr lorsqu’une pose devient incertaine.
Comparer la trajectoire
Erreur absolue, dérive relative, orientation, échelle et temps de calcul décrivent la pose estimée par rapport à un repère.
Comparer la carte
Alignement, couverture, obstacles, cohérence et qualité des zones libres sont évalués séparément de la seule trajectoire.
Tester les limites
Ombre, texture faible, environnement répétitif, mouvement, perte de capteur et reprise doivent produire une confiance ou un repli.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST