Réponse rapide
Le SLAM est une méthode qui estime simultanément la position d’un robot et une carte de son environnement à partir d’observations et de mouvements incertains.
Une carte n’est pas une vérité instantanée
Dérive, objets mobiles et repères ambigus peuvent fausser pose et obstacles. Utilisez confiance et marge avant de naviguer.
Construire la carte
Images, lidar, inertiel ou profondeur fournissent des observations associées à des repères, murs, objets ou surfaces.
Estimer le déplacement
Odométrie et correspondances relient les poses successives mais accumulent dérive, ambiguïté et erreurs de mesure.
Corriger avec le contexte
Fermeture de boucle, optimisation et contrôle de cohérence réduisent dérive sans rendre la carte parfaite ni instantanée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST