Réponse rapide
Synchroniser robot et trafic simulé demande une horloge commune, des timestamps, des interfaces d’état et de commande, une latence mesurée et une règle claire pour les événements en retard.
Une horloge désynchronisée déplace les acteurs
Timestamp, latence, perte et événements en retard doivent être visibles ; sinon le robot peut réagir à une scène déjà passée.
Aligner le temps
Pas de simulation, capture, contrôle et réseau sont coordonnés pour que perception et acteur décrivent le même instant.
Échanger l’état
Pose, vitesse, intention, feux, obstacles et qualité de mesure sont publiés avec âge et validité.
Gérer le retard
Message perdu, horloge divergente ou acteur en avance doivent ralentir, rejouer ou conduire à un état sûr.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST