Réponse rapide
Un rover planétaire se localise en fusionnant odométrie, inertiel, images, relief, soleil ou balises selon les repères disponibles, avec une estimation de dérive et de confiance.
Une image ne supprime pas la dérive
Repères rares, ombre et délai peuvent rendre la pose incertaine. Réduisez ambition et vitesse avant d’approcher un danger.
Associer les observations
Rochers, horizons, ombres et relief corrigent les roues lorsque le terrain est reconnaissable et la lumière exploitable.
Gérer l’absence de repère
Poussière, ombre, terrain répétitif et délai peuvent augmenter l’incertitude ; le rover réduit alors vitesse et ambition.
Protéger la navigation
Carte, pose, âge des images et marge au danger sont conservés et transmis pour permettre supervision et replanification.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST