Réponse rapide
Un rover planétaire franchit le sable en estimant profondeur et portance, en répartissant la charge, en réduisant patinage et vitesse, puis en changeant de ligne ou en s’arrêtant si l’enlisement menace.
Le sable peut immobiliser sans alarme immédiate
Patinage et profondeur de trace doivent être surveillés. Gardez une réserve et n’entrez pas dans une zone meuble sans sortie.
Observer la portance
Texture, pente, traces de roues, effort et différence entre vitesse commandée et progression indiquent la qualité du sol.
Adapter la traction
Couple, vitesse, pression et trajectoire sont ajustés pour éviter qu’une roue creuse tandis que les autres poussent.
Préserver la sortie
Réserve d’énergie, ligne de retour et possibilité de marche arrière sont vérifiées avant d’entrer dans une zone meuble.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST