Réponse rapide
Une roue directrice change son orientation pour guider le roulement, tandis qu’une roue différentielle produit surtout la direction en variant vitesse ou couple entre les côtés.
Direction et différentiel n’ont pas les mêmes limites
Ne transposez pas rayon, effort ou usure d’une architecture à l’autre sans mesurer le contact et la dynamique.
Comparer la commande
Direction orientable sépare angle et vitesse ; différentiel s’appuie sur la différence de vitesse et accepte davantage de glissement en virage.
Comparer la géométrie
Rayon, place de la roue, roues folles et centre instantané changent la précision et l’effort latéral.
Choisir le terrain
Passages, sol, charge, rendement, maintenance et besoin de déplacement latéral déterminent l’architecture adaptée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST