Réponse rapide
Pour régler l’angle d’une roue directrice, on place la mécanique dans une référence connue, mesure le zéro du capteur, applique la consigne progressivement et vérifie l’angle sous charge.
Un zéro faux change toute la trajectoire
Repère mécanique, capteur et charge doivent être vérifiés ; une roue qui revient mal au zéro peut dévier ou forcer le châssis.
Définir le repère
Châssis, roue et axe de pivot sont alignés selon une marque ou une procédure répétable avant toute correction.
Comparer commande et mesure
Angle demandé, angle lu, jeu, butée et vitesse de réponse révèlent décalage ou actionneur insuffisant.
Valider en mouvement
Trajectoire, effort et retour au zéro sont testés sur plusieurs orientations et surfaces, sans personne dans le balayage.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST