Réponse rapide
Une roue directrice robotique est orientable autour d’un axe afin de choisir la direction de roulement, avec une commande qui coordonne angle, vitesse et effort avec les autres roues.
Une roue orientable balaie un volume
Butée, câble, pied ou outil peuvent être pris dans le pivot. Limitez vitesse et espace et testez l’arrêt avant la commande.
Orienter le contact
Pivot, porte-fusée, capteur d’angle et actionneur définissent l’orientation réelle par rapport au châssis.
Relier direction et mouvement
La géométrie, la vitesse et la charge déterminent rayon de virage, effort latéral et usure du pneu ou du galet.
Surveiller les limites
Butée, couple, obstacle, câble et adhérence doivent être bornés avant d’imposer une nouvelle orientation.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST