Réponse rapide
Pour éviter le patinage, on adapte couple et vitesse au sol, répartit la charge, limite accélération et braquage, puis surveille l’écart entre rotation et progression réelle.
Le patinage peut endommager le sol
Couple et braquage excessifs creusent ou déplacent la surface. Ralentissez, changez de ligne ou arrêtez si progression et rotation divergent.
Réduire la demande
Démarrage progressif, trajectoire douce, pression adaptée et charge centrée diminuent l’effort inutile sur chaque roue.
Détecter la perte
Encodeurs, inertiel, vision et courant moteur révèlent qu’une roue tourne alors que la plateforme dérive ou n’avance plus.
Changer de stratégie
Ralentir, modifier l’angle, choisir une autre ligne ou s’arrêter protège sol, moteur et stabilité lorsque l’adhérence baisse.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST