Réponse rapide
Un robot à roues estime sa distance parcourue à partir des rotations d’encodeurs, corrigées par inertiel, vision, lidar ou repères, car le diamètre et le glissement rendent l’odométrie imparfaite.
L’odométrie dérive
Encodeurs et diamètre ne prouvent pas la distance réelle. Croisez avec un repère et réduisez la confiance lors du patinage.
Calculer l’odométrie
Rotation, rayon effectif et géométrie convertissent les tours de roue en déplacement et orientation estimés.
Corriger la dérive
Virage, pente, patinage et jeu mécanique créent un écart que repères visuels, lidar ou balises peuvent réduire.
Exprimer la confiance
Âge, qualité et désaccord entre sources doivent accompagner la distance avant de planifier une action précise.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST