Réponse rapide
Un robot à roues se déplace en faisant tourner une ou plusieurs roues motrices et se dirige par braquage, différentiel ou orientation, avec une commande adaptée au contact du sol.
Une roue peut perdre le contact
Pente, sol meuble et charge modifient traction et stabilité. Surveillez glissement et distance d’arrêt au lieu de suivre la seule consigne.
Choisir la géométrie
Nombre de roues, suspension, diamètre, entraxe et centre de gravité déterminent stabilité, rayon de braquage et franchissement.
Mesurer le contact
Encodeurs, inertiel et capteurs d’effort estiment déplacement et glissement, mais restent sensibles à pente, sol et charge.
Borner le mouvement
Vitesse, couple, freinage et distance aux obstacles sont limités selon espace, personnes et précision attendue.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST