Réponse rapide
Pour franchir une marche, un robot à pattes estime hauteur et arête, place des appuis stables, soulève son centre de masse et vérifie chaque contact avant de transférer la charge.
Une marche peut accrocher le châssis
Mesurez hauteur, arête, sortie et inclinaison. Si un contact devient incertain, arrêtez le transfert plutôt que de forcer l’articulation.
Préparer l’approche
Orientation, distance et hauteur de pied doivent laisser une marge pour éviter heurt, glissement ou blocage de l’articulation.
Transférer le poids
Les membres porteurs répartissent effort et posture pendant qu’un ou plusieurs pieds explorent la surface supérieure.
Confirmer la sortie
Après la marche, mesurez contacts, inclinaison et traction avant de reprendre l’allure normale.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST