Réponse rapide
Planifier la trajectoire sur une paroi exige carte de surface, zones d’adhérence, posture, appuis, courbure, obstacles, câble, énergie et marge de chute.
La paroi n’est pas un plan abstrait
Joints, arêtes, personnes et zones inconnues changent appuis et chute. Replanifiez et arrêtez si la carte ou la marge manquent.
Construire la surface
Repérez géométrie, joints, ouvertures, arêtes, zones interdites, défauts et points de transition entre plans.
Contraindre le mouvement
Chaque pose respecte orientation, charge, séquence d’appuis, adhérence, visibilité, vitesse et capacité d’arrêt.
Replanifier avec perception
Actualisez surface et appuis et interrompez passage lorsqu’une zone devient inconnue, glissante ou occupée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST