Réponse rapide
Une perte d’adhérence se détecte par pression ou dépression, courant, effort, vitesse réelle, glissement, inclinaison, vibration et écart entre mouvement commandé et mesuré.
Un seul indicateur peut tromper
Pression ou courant normal ne prouve pas déplacement sûr. Croisez appui, mouvement, charge et vibration et réagissez vite.
Croiser les indices
Un seul capteur peut mentir ; comparez état d’appui, trajectoire, charge, contact, accélération et marge.
Réagir immédiatement
Ralentissez, augmentez appui si prévu, verrouillez, transférez charge, arrêtez ou utilisez l’attache de sécurité.
Diagnostiquer après coup
Inspectez surface, contamination, usure, température, alimentation et commande et ne reprenez qu’après preuve d’adhérence.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST