Réponse rapide
Un robot à pattes se déplace en plaçant successivement ou simultanément des appuis articulés, ce qui lui permet d’adapter sa posture à un sol irrégulier.
Chaque appui peut perdre sa marge
Un pied qui glisse ou touche un obstacle modifie immédiatement stabilité et effort. Surveillez les contacts avant d’accélérer.
Coordonner les membres
Gait, phase, longueur de pas et hauteur définissent quels membres soutiennent le corps pendant que d’autres avancent.
Distribuer le contact
Force, friction et position de chaque appui sont estimées pour conserver stabilité et traction sur le terrain rencontré.
Choisir la structure
Nombre de pattes, degrés de liberté et masse arbitrent vitesse, franchissement, contrôle et maintenance.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST