Réponse rapide
Valider une régression dans une commande robotique exige données séparées, erreur par condition, latence, incertitude, stabilité en boucle, limites et comportement de repli.
Une régression stable hors boucle peut osciller en commande
Testez retard, saturation, dynamique et perturbations dans la boucle et gardez limiteur, référence et arrêt indépendants.
Tester hors entraînement
Variez charge, température, vitesse, capteurs, terrain, objets, perturbations et transitions rapides sur des données indépendantes.
Fermer la boucle
Mesurez overshoot, oscillation, retard, saturation, énergie et stabilité lorsque la prédiction devient consigne ou correction.
Autoriser avec marge
Bornez sortie, surveillez confiance et gardez modèle de référence, limiteur et arrêt indépendants du prédicteur.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST