Réponse rapide
Pour estimer la pose d’un robot, une régression apprend ou ajuste la relation entre mesures et position-orientation, puis fournit estimation, erreur et confiance dans le repère choisi.
Une petite erreur de pose peut déplacer l’outil
Repère, orientation et occlusion amplifient l’erreur selon la géométrie. Mesurez trajectoire et cas critiques, pas seulement moyenne.
Choisir les observations
Images, points, inertiel, roues, balises ou articulations doivent être horodatés, calibrés et associés à une référence de pose.
Respecter la géométrie
Translation, orientation, symétries, discontinuités et repères exigent représentation et métrique adaptées plutôt qu’une erreur cartésienne aveugle.
Vérifier la trajectoire
Comparez dérive, biais, cas d’occlusion, mouvement rapide, scène nouvelle et effet sur navigation ou bras.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST