Réponse rapide
Une boucle périodique exécute une tâche à intervalle régulier ; la programmation événementielle réagit lorsqu’un événement survient, avec des compromis de latence, charge et déterminisme.
Événementiel ne signifie pas déterministe
Ordre, latence et charge varient avec le bus et les files. Mesurez les pires délais et utilisez périodique pour les fonctions qui l’exigent.
Comparer le déclenchement
La période facilite échantillonnage et budget ; l’événement évite calcul inutile mais dépend de files, priorités et délais de livraison.
Combiner les deux
Utilisez périodique pour contrôle et surveillance et événementiel pour messages, demandes, défauts et changements d’état.
Mesurer la réponse
Évaluez jitter, latence, rafales, ordre, perte, reprise et charge lorsque plusieurs événements arrivent ensemble.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST