Réponse rapide
Un événement prioritaire est placé dans une file ou une voie préemptive avec traitement borné, règles d’annulation et capacité d’interrompre les tâches non critiques.
La priorité doit préserver l’état mécanique
Préempter un mouvement ou une charge sans transition peut créer un danger. Testez arrêt, retenue, reprise et ressources réservées.
Classer les priorités
Arrêt, limitation et sécurité précèdent production, confort, journal ou optimisation et disposent de ressources réservées.
Éviter la famine
Bornes de durée, quotas, vieillissement et files séparées empêchent une rafale d’événements de bloquer les autres états essentiels.
Vérifier la préemption
Testez événement prioritaire pendant mouvement, charge, communication perdue et reprise et observez l’état mécanique obtenu.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST