Réponse rapide
La programmation événementielle fait réagir le robot à des événements comme mesure, message, arrêt, arrivée ou défaut au lieu d’exécuter seulement une séquence fixe.
Une rafale peut saturer la réaction
Files pleines, événements anciens ou rappels contradictoires peuvent bloquer la commande. Bornez traitement, âge et comportement de repli.
Décrire les événements
Chaque événement précise source, données, horodatage, condition, priorité, action déclenchée et comportement si personne ne le traite.
Séparer état et réaction
Un automate ou gestionnaire d’état évite qu’une suite de rappels contradictoires commande simultanément la même fonction.
Prévoir l’inattendu
Timeout, événement inconnu, surcharge et arrêt doivent avoir une réponse explicite et sûre.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST