Réponse rapide
Pour interrompre une décision en cours, on bloque les nouvelles commandes, stabilise le robot, annule ou termine les appels engagés selon leur état, puis confirme l’arrêt réel et les conditions de reprise.
Accepter une interruption prioritaire
Opérateur, défaut, limite ou perte de capteur peut demander l’arrêt. La priorité et le délai de réaction sont définis par mode et par actionneur.
Passer par un état sûr
Ralentissement, freinage, maintien ou coupure sont choisis selon charge et énergie stockée. Les commandes en file et ressources réservées sont invalidées ou libérées.
Vérifier avant de décider à nouveau
Pose, outil, obstacle, énergie et communication sont réévalués. Le système ne reprend pas sur une décision calculée avant l’interruption.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST