Comment lisser une trajectoire pour réduire les à-coups ?

Choisir le repère utile

Un bras peut éviter une butée en variant un coude, alors que l’outil doit rester précisément au-dessus d’un point.

Visser une pièce

Le programme fixe la trajectoire de l’embout, puis calcule des angles compatibles avec les articulations.

Un repère mal choisi crée une collision

Repères, solutions articulaires, singularités, limites et précision doivent être vérifiés.

Sources et références

1. [1] Human-robot interaction — NIST

Questions liées

• Qu’est-ce que la planification de trajectoire d’un robot ?
• Quelle différence entre planification dans l’espace articulaire et cartésien ?
• Comment éviter une collision pendant la planification d’un bras robotique ?
• Comment valider une trajectoire avant un essai réel ?

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