Quelle différence entre planification dans l’espace articulaire et cartésien ?
Réponse rapide
La planification articulaire raisonne directement sur les angles et limites des articulations, tandis que la planification cartésienne raisonne sur la pose de l’outil. La cinématique relie les deux espaces et leurs compromis.
Profiter de la simplicité
Les limites moteur, course et vitesse sont directement exprimées. Plusieurs configurations peuvent cependant donner la même pose et certaines trajectoires sont difficiles à interpréter pour l’opérateur.
Contrôler le mouvement de l’outil
Orientation, position et vitesse de l’effecteur sont imposées le long d’un chemin. La conversion peut rencontrer singularité, collision ou dépassement de limite articulaire.
Comparer les contraintes
La tâche, les obstacles et la précision déterminent l’espace utile. Une validation dans les deux représentations vérifie que la solution calculée reste exécutable.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST