Qu’est-ce que la planification de trajectoire d’un robot ?

Décrire le mouvement, pas seulement le chemin

Deux trajectoires peuvent suivre le même couloir mais différer par leurs virages et leurs arrêts.

Faire passer un bras autour d’une caisse

Le planificateur choisit des points, lisse les vitesses et vérifie les limites des articulations avant l’exécution.

Un chemin géométrique peut être irréalisable

Temps, vitesse, accélération, collisions et limites mécaniques doivent être contrôlés.

Sources et références

1. [1] Human-robot interaction — NIST

Questions liées

• Quelle différence entre planification dans l’espace articulaire et cartésien ?
• Comment lisser une trajectoire pour réduire les à-coups ?
• Comment éviter une collision pendant la planification d’un bras robotique ?
• Comment valider une trajectoire avant un essai réel ?

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