Comment une pince parallèle détecte-t-elle un objet mal aligné ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
Une pince parallèle détecte un objet mal aligné en comparant course des mors, force, courant, symétrie, capteurs de présence et pose attendue. Une incohérence déclenche une correction ou une prise refusée.
Comparer les contacts
Des courses différentes ou une montée d’effort prématurée peuvent indiquer bord, inclinaison ou obstacle. Les seuils sont calibrés pour les objets et mors utilisés.
Utiliser la pose avant fermeture
Caméra ou capteur de distance vérifie centre, orientation et dégagement. La mesure visuelle reste confrontée au retour mécanique après contact.
Éviter de forcer
La pince relâche ou réouvre si l’alignement reste douteux. Le robot ne déplace pas une charge dont la prise n’est pas confirmée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST