Réponse rapide
L’ordonnancement d’actions détermine quand, dans quel ordre et avec quelles ressources un robot exécute tâches, mouvements, observations, pauses et replis.
L’ordre peut violer une dépendance
Une séquence apparemment valide peut manquer une ressource, une précondition ou une personne. Vérifiez l’état et les dépendances avant chaque étape et autorisez l’arrêt.
Décrire les contraintes
Associez durée, préconditions, ressources, dépendances, deadline, énergie, personnes et résultat attendu à chaque action.
Construire la séquence
Comparez ordre, parallélisme, attente, changement d’outil, coût et réversibilité selon la mission.
Surveiller l’exécution
Après chaque étape, vérifiez état, résultat, ressource, exception et autorisez reprise ou arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST