Réponse rapide
Un nœud ROS 2 est un processus composable qui fournit fonctions, interfaces et paramètres dans un graphe distribué avec découverte et qualité de service configurables.
Point de vigilance
La découverte ROS 2 ne garantit ni QoS compatible ni état opérationnel. Vérifiez interfaces, activation, sécurité, délais et pertes.
Décrire les interfaces
Le nœud publie, souscrit, offre services ou actions et expose nom, namespace, type, QoS, paramètres et état.
Gérer le cycle
Initialisation, activation, fonctionnement, désactivation et nettoyage séparent préparation et exécution de commandes.
Surveiller les dépendances
Vérifiez discovery, horloges, QoS, liveliness, sécurité, ressources et repli quand un composant disparaît.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST