Réponse rapide
Après perte du GNSS, un robot extérieur estime durée et incertitude, utilise inertie, odométrie, vision, lidar ou balises, ralentit et rejoint une zone sûre ou s’arrête.
Point de vigilance
Une perte GNSS ne doit pas laisser la dernière position piloter le robot. Bornez dérive, ralentissez et confirmez une nouvelle pose avant reprise.
Détecter la perte
Surveillez qualité, géométrie, saut de position, résidus, brouillage, masquage et cohérence avec terrain et mouvement.
Limiter la dérive
Propager pose sur une distance bornée, chercher repère ou carte et éviter décision irréversible ou vitesse élevée.
Reprendre avec preuve
Confirmez nouvelle pose par observation indépendante et ne réactivez l’itinéraire nominal qu’après récupération de marge.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST