Réponse rapide
Pour limiter la latence du middleware, on réduit copies et conversions, choisit fréquence et qualité de service adaptées, mesure files et réseau et sépare chemins critiques et non critiques.
Point de vigilance
Une moyenne de latence favorable peut cacher une file ou un pic critique. Mesurez bout en bout et arrêtez si l’âge dépasse la marge.
Mesurer bout en bout
Horodate publication, transport, file, traitement et action et distingue délai, gigue, perte et attente de ressource.
Réduire l’attente
Utilisez messages adaptés, priorité, mémoire maîtrisée, fréquence utile et traitement local sans sacrifier intégrité ou diagnostic.
Dégrader proprement
Expirez données anciennes, limitez file et passez à une commande sûre lorsque la latence dépasse le domaine validé.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST