Réponse rapide
L’orientation transporte les accélérations dans le repère du monde et détermine direction, gravité et trajectoire ; une erreur angulaire peut donc créer une forte erreur de position.
Point de vigilance
Une erreur d’orientation projette mal gravité et mouvement. Contrôlez conventions d’axes et discontinuités avant d’utiliser la pose pour agir.
Estimer l’attitude
Les gyroscopes suivent rotations rapides et la gravité ou une référence externe contraint roulis, tangage et lacet selon les mouvements.
Relier orientation et action
La commande utilise attitude pour projeter vitesse, pente, force et obstacles. Vérifiez convention d’axes, signe et point de référence.
Contrôler les singularités
Testez rotations rapides, vibrations, inclinaisons et perte de référence et surveillez discontinuité, dérive et covariance avant de planifier.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST