Réponse rapide
La localisation inertielle estime déplacement et orientation en intégrant les accélérations et vitesses angulaires mesurées par une centrale inertielle, généralement avec une autre source pour corriger l’erreur.
Point de vigilance
L’inertie fournit une estimation relative, pas une position absolue durable. Surveillez covariance et âge et prévoyez une correction externe.
Mesurer le mouvement
Accéléromètres et gyroscopes fournissent des variations rapides dans le repère du capteur, converties en pose par intégration temporelle.
Initialiser le repère
Le système estime biais, gravité, orientation et position initiale et documente alignement, fréquence, latence et unité des mesures.
Fournir une confiance
La pose est accompagnée covariance, âge et qualité afin que navigation et commande sachent quand réduire vitesse ou demander une correction.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST