Comment détecter une dérive d’horloge dans un robot distribué ?

Observer l’écart dans la durée

Des échanges horodatés, une référence externe et des seuils d’alerte permettent de distinguer dérive lente, perte de synchronisation et retard réseau.

Surveiller un bras connecté

Si l’encodeur semble en avance sur la caméra, le journal compare leurs timestamps avant qu’une trajectoire incohérente ne soit exécutée.

Une horloge fausse peut ressembler à un mauvais capteur

Température, charge réseau, redémarrage et qualité de la référence doivent être vérifiés ensemble.

Sources et références

1. [1] Human-robot interaction — NIST

Questions liées

• Qu’est-ce qu’une horloge distribuée pour un robot ?
• Quelle différence entre synchronisation d’horloge et synchronisation de données ?
• Comment tester une horloge distribuée dans une architecture robotique ?

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