Réponse rapide
Si aucune trajectoire sans collision n’est trouvée, le robot arrête ou maintient une vitesse sûre, signale le blocage et cherche une nouvelle information ou une aide plutôt que de franchir la marge.
Vérifier le blocage
Obstacle réel, carte incohérente, passage trop étroit, marge excessive et perte de localisation sont distingués. Les trajectoires candidates et leur cause de rejet sont conservées.
Choisir l’arrêt
Freinage, maintien, recul limité ou zone d’attente sont évalués selon pente, énergie et présence humaine. L’outil est désactivé si nécessaire.
Débloquer avec contrôle
Observation, replanification globale, intervention ou modification validée de l’environnement peuvent rouvrir le passage. Le robot vérifie la marge avant de repartir.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST