Réponse rapide
L’évitement de collision détecte obstacles et trajectoires possibles, puis modifie vitesse ou direction pour maintenir une distance et un temps de sécurité compatibles avec les capacités du robot.
Observer l’espace
Capteurs, carte et estimation de mouvement décrivent obstacles fixes et mobiles avec portée, latence et incertitude. Une zone non observée reste prudente.
Projeter les mouvements
Robot et obstacles sont simulés sur un horizon. Distance, vitesse relative, taille et marge déterminent les trajectoires admissibles.
Choisir une réponse
Ralentir, dévier, attendre ou arrêter sont comparés avec la mission. Une fonction indépendante peut imposer l’arrêt si la marge disparaît.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST