Réponse rapide
La fusion de capteurs aligne les mesures dans un même repère et tient compte de leurs incertitudes pour combiner des zones de couverture complémentaires. La représentation résultante conserve âge, confiance et zones encore inconnues.
Mettre les mesures en relation
Calibration, repères, horodatages et latences sont vérifiés avant fusion. Une image, un point lidar et une mesure radar ne sont combinés que s’ils décrivent le même espace et le même instant.
Pondérer les sources
Portée, résolution, occlusion, bruit et confiance déterminent le poids. Désaccord ou capteur saturé réduit certitude et peut maintenir une zone comme occupée ou inconnue.
Transformer en marge
Obstacle fusionné est dilaté selon taille robot, vitesse et erreur. Planification, arrêt et repli utilisent cette marge sans transformer une absence de donnée en permission.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST