Réponse rapide
La détection d’obstacles identifie objets ou zones que le robot doit éviter afin de planifier ou contrôler un déplacement sûr. Elle fournit position, forme, distance et incertitude dans le repère utile à la commande.
Observer l’espace
Lidar, caméra, radar, sonar ou contact couvrent des volumes différents. Portée, résolution, fréquence, occlusion et environnement déterminent ce qui peut être détecté.
Relier obstacle et robot
Mesure est transformée dans le repère du robot ou de la carte avec timestamps et marge. Objet mobile, zone inconnue et structure fixe restent distingués.
Préparer l’action
Planificateur et contrôleur utilisent distance, taille, vitesse et incertitude pour contourner, ralentir ou s’arrêter. Absence de mesure ne signifie pas espace libre certain.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST