Comment visualiser une trajectoire robotique ?
Réponse rapide
Une trajectoire se visualise avec chemin prévu et parcouru dans un repère identifié, ainsi que temps, vitesse, obstacles, limites et incertitude. La comparaison rend visible l’écart entre intention et comportement.
Fixer le cadre
Carte, base robot, outil et horizon temporel sont nommés avec unités. Une trajectoire ne doit pas sembler correcte simplement parce que deux repères différents sont superposés.
Superposer prévu et réel
Couleur ou style distingue consigne, estimation et mesure. Les écarts sont associés à l’instant, à la vitesse et au mode de commande qui les ont produits.
Inclure les marges
Obstacles, zones interdites, enveloppe du robot et incertitude de localisation apparaissent avec la trajectoire. Une route visuellement courte n’est pas retenue si sa marge devient insuffisante.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST