Comment modifier une décomposition de tâches quand l’environnement change ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
Quand l’environnement change, le robot invalide les préconditions concernées, suspend les sous-tâches dépendantes, met à jour son état puis replanifie ou reprend uniquement après vérification.
Repérer l’écart
Obstacle, personne, énergie, outil ou carte peuvent rendre une étape impossible. L’événement est associé à la tâche active et à sa dernière condition valide.
Réévaluer les dépendances
Les étapes déjà terminées, en cours ou futures sont distinguées. Une nouvelle information ne doit pas laisser une sous-tâche utiliser une ressource ou un repère périmé.
Choisir la suite
Le système peut contourner, attendre, annuler ou revenir à un état sûr. La mission reprend seulement après validation des nouvelles préconditions et de la marge.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST