Comment découper une mission robotique en sous-tâches ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
Pour découper une mission, on part du résultat attendu, identifie les dépendances et ressources, sépare perception, déplacement et action, puis définit vérifications, transitions et replis entre sous-tâches.
Partir du résultat
Le but et ses critères d’acceptation sont écrits avant les gestes nécessaires. Les étapes qui produisent une information sont distinguées de celles qui modifient le monde.
Ordonner les travaux
Préconditions, ressources exclusives, synchronisation et parallélisme sont représentés. Une étape ne démarre que lorsque ses invariants sont vérifiés.
Relier les transitions
Mesure, timeout, échec et reprise définissent chaque passage. Une modification de l’environnement peut suspendre le plan et demander une nouvelle décomposition.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST